စက်မှုစက်ရုပ်များ၏ အခြေခံအသိပညာ-စက်ရုပ်စက်ရုပ်များနှင့် တွေ့ဆုံကြပါစို့

1. အဓိကကိုယ်ထည်

အဓိက စက်ပစ္စည်းသည် အခြေခံဖြစ်ပြီး လက်မောင်း၊ လက်မောင်း၊ လက်ကောက်ဝတ်နှင့် လက်တို့ အပါအဝင် ယန္တရား၏ အကောင်အထည်ဖော်မှုသည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ လွတ်လပ်မှု ဒီဂရီပေါင်းစုံဖြင့် ဖွဲ့စည်းထားသည်။ စက်မှုစက်ရုပ်များသည် လွတ်လပ်မှု 6 ဒီဂရီ သို့မဟုတ် ထို့ထက်ပို၍ ရှိပြီး လက်ကောက်ဝတ်သည် များသောအားဖြင့် လွတ်လပ်စွာ လှုပ်ရှားနိုင်မှု 1 မှ 3 ဒီဂရီအထိရှိသည်။

2. Drive စနစ်

စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များ၏ မောင်းနှင်မှုစနစ်အား ပါဝါရင်းမြစ်အရ ဟိုက်ဒရောလစ်၊ အနုမြူနှင့် လျှပ်စစ်ဟူ၍ အမျိုးအစားသုံးမျိုး ခွဲခြားထားသည်။ နမူနာသုံးမျိုး၏ လိုအပ်ချက်များအရ ပေါင်းစပ်မောင်းနှင်မှုစနစ်ကိုလည်း ပေါင်းစပ်နိုင်သည်။ သို့မဟုတ် synchronous ခါးပတ်၊ ဂီယာရထား၊ ဂီယာနှင့် အခြားစက်ပိုင်းဆိုင်ရာ ဂီယာယန္တရားတို့ကို သွယ်ဝိုက်၍မောင်းနှင်ရန်အတွက် သွယ်ဝိုက်၍ရသော စနစ်တွင် ပါဝါစက်ပစ္စည်းနှင့် ဂီယာယန္တရားပါရှိသည်။ ၎င်းသည် သက်ဆိုင်ရာယန္တရား၏လုပ်ဆောင်ချက်ကို အကောင်အထည်ဖော်ရန်အတွက် အသုံးပြုပါသည်။ အခြေခံ drive စနစ်သုံးမျိုးတွင် တစ်ခုစီသည် ၎င်း၏ကိုယ်ပိုင်လက္ခဏာများရှိသည်။ အခု ပင်မရေစီးကြောင်းက လျှပ်စစ်မောင်းတဲ့စနစ်ပါ။

3. ထိန်းချုပ်မှုစနစ်

စက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် စက်ရုပ်၏ဦးနှောက်ဖြစ်ပြီး စက်ရုပ်၏လုပ်ငန်းဆောင်တာနှင့် လုပ်ဆောင်ချက်များကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည့် အဓိကအချက်ဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှုစနစ်သည် စနစ်မောင်းနှင်ရန်နှင့် အမိန့်ပေးအချက်ပြမှုကို ပြန်လည်ရယူရန် အေဂျင်စီ၏ အကောင်အထည်ဖော်မှုနှင့် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်၏ထည့်သွင်းမှုနှင့်အညီဖြစ်သည်။ စက်မှုစက်ရုပ်ထိန်းချုပ်မှုနည်းပညာ၏ အဓိကတာဝန်မှာ လုပ်ငန်းခွင်အတွင်း စက်ရုပ်စက်ရုပ်များ၏ ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေး၊ ကိုယ်ဟန်အနေအထားနှင့် လမ်းကြောင်းများကို ထိန်းချုပ်ရန်နှင့် လုပ်ငန်းခွင်အတွင်း စက်ရုပ်များ၏ ရိုးရှင်းသောလုပ်ဆောင်ချက်၊ လုပ်ဆောင်ချက်၏အချိန်ကာလ၊ မီနူးအစီအစဉ်များပါရှိသည်။ လူ-စက်အပြန်အလှန်ဆက်သွယ်မှုအင်တာဖေ့စ်၊ အွန်လိုင်းလည်ပတ်မှုအချက်ပြပြီးအသုံးပြုရလွယ်ကူသည်။

4. ခံယူချက်စနစ်

၎င်းသည် အတွင်းပိုင်းနှင့် ပြင်ပပတ်ဝန်းကျင်အခြေအနေနှင့်ပတ်သက်သော အဓိပ္ပာယ်ရှိသောအချက်အလက်များကိုရယူရန် အတွင်းပိုင်းအာရုံခံကိရိယာ module နှင့် ပြင်ပအာရုံခံကိရိယာ module တစ်ခုဖြင့်ဖွဲ့စည်းထားသည်။

အတွင်းအာရုံခံကိရိယာများ- စက်ရုပ်ကိုယ်တိုင်၏ အခြေအနေကို ထောက်လှမ်းရန် အသုံးပြုသည့် အာရုံခံကိရိယာများ (လက်မောင်းများကြားထောင့်ကဲ့သို့သော) အာရုံခံကိရိယာအများစုမှာ တည်နေရာနှင့် Angle.Specific- တည်နေရာအာရုံခံကိရိယာ၊ တည်နေရာအာရုံခံကိရိယာ၊ Angle အာရုံခံကိရိယာ အစရှိသည်တို့ဖြစ်သည်။

ပြင်ပအာရုံခံကိရိယာများ- စက်ရုပ်ပတ်ဝန်းကျင်ကို ထောက်လှမ်းရန် အသုံးပြုသည့် အာရုံခံကိရိယာများ (ဥပမာ- အရာဝတ္ထုများကို ထောက်လှမ်းခြင်း၊ အရာဝတ္ထုများမှ အကွာအဝေး) နှင့် အခြေအနေများ (ဖမ်းယူထားသော အရာဝတ္ထုများ ပြုတ်ကျခြင်းရှိမရှိ ထောက်လှမ်းခြင်းကဲ့သို့သော) တိကျသောအကွာအဝေးအာရုံခံကိရိယာများ၊ အမြင်အာရုံခံကိရိယာများ၊ အတင်းအာရုံခံကိရိယာများ စသည်တို့ဖြစ်သည်။

အသိဉာဏ်ရှိ အာရုံခံစနစ်များကို အသုံးပြုခြင်းသည် စက်ရုပ်များ၏ ရွေ့လျားနိုင်မှု၊ လက်တွေ့ကျမှုနှင့် ဉာဏ်ရည်ဆိုင်ရာ စံနှုန်းများကို တိုးတက်စေသည်။ ပြင်ပကမ္ဘာမှ သတင်းအချက်အလက်များနှင့်စပ်လျဉ်း၍ လူသားများ၏ အာရုံခံစနစ်များသည် စက်ရုပ်ဖြင့် လက်သွက်လက်သွက်ရှိသည်။ သို့သော် အချို့သောအခွင့်ထူးခံအချက်အလက်များအတွက် အာရုံခံကိရိယာများသည် လူသားစနစ်များထက် ပိုမိုထိရောက်သည်။

5. End-effector

End-effector သည် ပုံမှန်အားဖြင့် အရာဝတ္တုများကို ဆုပ်ကိုင်ရန်၊ အခြားယန္တရားများနှင့် ချိတ်ဆက်ရန်နှင့် လိုအပ်သောလုပ်ငန်းဆောင်တာများကို လုပ်ဆောင်ရန် အသုံးပြုသည့် ခြယ်လှယ်သူ၏ အဆစ်တစ်ခုနှင့် တွဲထားသော အစိတ်အပိုင်းတစ်ခု ဖြစ်သည်။ စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များသည် ယေဘုယျအားဖြင့် အဆုံးစွန်အကျိုးသက်ရောက်မှုများကို ဒီဇိုင်းဆွဲခြင်း သို့မဟုတ် ရောင်းချခြင်းမပြုပါ။ အများစုတွင်၊ ၎င်းတို့သည် ရိုးရှင်းသော လက်ကိုင်ပရိုဂရမ်ကို ပေးဆောင်ပါသည်။ များသောအားဖြင့် စက်ရုပ်၏ 6-ဝင်ရိုးအနားကွပ်ပေါ်တွင် တပ်ဆင်ထားပြီး စက်မှုစက်ရုပ်များက ပြီးမြောက်ရန် လိုအပ်သည့် အလုပ်များဖြစ်သည့် ဂဟေဆော်ခြင်း၊ ပန်းချီဆွဲခြင်း၊ ကော်ကပ်ခြင်းနှင့် အစိတ်အပိုင်း ကိုင်တွယ်ခြင်းကဲ့သို့သော လုပ်ငန်းဆောင်တာများကို ပြီးမြောက်စေသည့် ပတ်ဝန်းကျင်တွင် တပ်ဆင်ထားသည်။